66 ISSN: 2224-6274, RNPS: 0514, Vol. 21, No. 1, enero - julio, 2025 . Control inalámbrico de plataformas pesadas basado en Arduino y módulos XBee Wireless control of heavy rotating platforms based on Arduino and XBee modules Ing. Jorge H. Vázquez Leiva 1* , MSc.Yordany Vélez Rodríguez 1 , Ing. Randy Mustelier Rivero 1 , Ing. Michel Buzón Tur 2 Resumen En este trabajo se presenta una estructura basada en sistemas embebidos para realizar control inalámbrico de plataformas pesadas giratorias con dos grados de libertad. Se propone el diseño de un con - trolador que permite el acceso remoto de los operadores a través de un sistema de comunicación basado en módulos XBee, facilitando el ajus - te automático de los parámetros de control en tiempo real. Mediante una placa Arduino Leonardo, se establece la conexión inalámbrica que permite la interacción entre el controlador y la plataforma sin depender de redes wif o protocolos TCP/IP, lo que mejora la robus - tez del sistema en entornos industriales. Los resultados obtenidos en un entorno de laboratorio evidencian que es posible controlar la plataforma a una distancia máxima de 50 metros. Además, se pue -de aumentar el alcance del enlace mediante la adición de antenas INVESTIGACIÓN 1*Centro de Investigación y Desarrollo de Electrónica y Mecánica “CID ME - CATRONICS”, dir: Calle 15 y 86A, Playa, La Habana, Cuba. Correo electrónico: cid3@reduim.cu2 Empresa de Informática, Automática y Comunicaciones TECNOMÁTICA, dir: Árbol Seco 56 e/ Estrella y Maloja, Centro Habana, La Habana, Cuba. Correo electrónico: michelbt@tm.cupet.cu Recibido: 07/2025 Aceptado: 07/2025 Publicado: 08/2025 pp. 66 - 80
67 ISSN: 2224-6274, RNPS: 0514, Vol. 21, No. 1, enero - julio, 2025 . direccionales compatibles con el hardware del sistema, lo que optimi- za el rendimiento y la confabilidad del control remoto. Palabras clave: Control remoto; Arduino; XBee; plataformas giratorias Abstract This paper presents a structure based on embedded systems for wireless control of heavy dual-degree-of-freedom rotating platforms. The design of a controller is proposed to allow remote access opera- tor via an XBee-based communication system, facilitating real-time automatic parameter adjustments. The wireless connection between the controller and the platform is established using an Arduino Leo - nardo board, eliminating dependence on Wi-Fi or TCP/IP protocols to enhance the system robustness in industrial environments. The re - sults obtained in lab environment prove a reliable platform control at distances up to 50 meters. Additionally, the link range can be in - creased by adding hardware compatible directional antennas with the system hardware, optimizing remote control performance and reliability. Keywords: Remote control; Arduino; XBee; Rotating platforms Introducción Las plataformas giratorias son utilizadas en una variedad de apli-caciones tales como las comunicaciones, manipulación de materiales y transporte de cargas. Estos sistemas se ven limitados en la actua - lidad por difcultades en su operación relacionadas con el soporte cableado, dado por los elevados costos de instalación, fragilidad del medio e incapacidad de adaptación a cambios en el entorno. Con el surgimiento de nuevas tecnologías y el desarrollo de dispositivos ina -lámbricos, resulta relativamente sencillo su despliegue, en entornos donde las líneas físicas constituyen una barrera potencial. Una so -lución viable para garantizar el control a distancia es la transmisión de la señal de control mediante radiofrecuencia (RF) (Bernabé et al., 2024), siendo una variante asequible, las basadas en XBee del fabri - cante Digi Internacional. Control inalámbrico de plataformas pesadas basado en Arduino y módulos XBee Ing. Jorge H. Vázquez Leiva, MSc. Yordany Vélez Rodríguez, Ing. Randy Mustelier Rivero, Ing. Michel Buzón Tur pp. 66 - 80
68 ISSN: 2224-6274, RNPS: 0514, Vol. 21, No. 1, enero - julio, 2025 . Novedosas investigaciones aplican los mencionados módulos en este campo, algunas de ellas lo emplean en el monitoreo de parámetros en locales de almacenamiento mediante chip RF inalámbrico y pila de pro - tocolos Zigbee (Wang, 2011). Ambikabhuvaneswari (2018) realiza el se - guimiento de las bicicletas eléctricas y la recuperación de la información mediante el uso de LoRa y el módulo XBee. Otra investigación (Adewasti et al., 2018) trata el desarrollo de una interfaz hombre-máquina en Lab - VIEW para control de un robot y observar los resultados de varios fac -tores ambientales, como la medición de la temperatura, la presencia de gases tóxicos, la detección de la presencia de seres humanos y también puede transmitir video en tiempo real de ese lugar en particular de forma inalámbrica. El desarrollo del diseño de un sistema de control de robot para monitorear la ubicación de los terremotos utilizando Arduino basa- do en Xbee Pro se evidencia en (Shahzad et al., 2017).El análisis de latencia de XBee con buenos resultados en el control de máquinas montadas en drones a través de canales a distancia se desarrolla en XBee latency analysis for drone mounted machine con-trol over wireless communication channels (Sit et al., 2021). Otro estu - dio que evidencia la fabilidad de XBee es (Gavra et al., 2023), donde se propone un análisis de las características de la topología de la red en malla para verifcar la extensión del alcance y cómo afecta el indi - cador de intensidad de la señal y el rendimiento. La implementación de un sistema de vehículos no tripulados basados en esta tecnología es tratado en (Karyemsetty et al., 2015) y demuestra que es posible monitorear la ruta de viaje del vehículo en el mapa de Google utili - zando la latitud y la longitud transmitidas por el receptor GPS. En los sistemas de posicionamiento marítimo (San Filippo, 2015) se aplican algoritmos de posicionamiento de nodos para rastrear e identifcar los movimientos operativos a bordo del buque. El control de motores y observación de sus parámetros se constata en (Floriduz et al., 2015) con la descripción de un sistema inalámbrico de medición de tempe- ratura, destinado al análisis térmico de partes rotativas de máquinas eléctricas. El dispositivo fue diseñado y fabricado para instalaciones en máquinas con consumo inferior a 15 kW. pp. 66 - 80 Control inalámbrico de plataformas pesadas basado en Arduino y módulos XBee Ing. Jorge H. Vázquez Leiva, MSc. Yordany Vélez Rodríguez, Ing. Randy Mustelier Rivero, Ing. Michel Buzón Tur
69 ISSN: 2224-6274, RNPS: 0514, Vol. 21, No. 1, enero - julio, 2025 . Las investigaciones anteriormente citadas corroboran que XBee en combinación con un dispositivo lógico programable puede garan- tizar buena calidad en el enlace inalámbrico. Por otra parte, en los estudios consultados se evidencia la ventaja de implementar solucio -nes de control a distancia en zonas o sistemas donde es complicado el despliegue de líneas físicas. En este trabajo se propone una solución que emplea como soporte técnico una placa de Arduino Leonardo y un módulo XBee S1 (Hongyim, 2017). La misma consiste en de -sarrollar un controlador inalámbrico para aumentar el alcance en el control de las plataformas. La ventaja radica en la obtención de un sis - tema con posibilidad de mejorar el rendimiento de la planta en cuan - to a los parámetros que se les comprueban y la posibilidad de acceso sin necesidad de soporte cableado. El empleo del protocolo TCP/IP ofrece escalabilidad, estabilidad, seguridad e interconexión entre di- ferentes redes y dispositivos (Hongyim, 2019). Por su principio de funcionamiento, el control inalámbrico propuesto es una opción para aplicaciones IoT. Materiales y métodos Para lograr los objetivos establecidos se llevó a cabo un análisis de mercado centrado en identifcar las tecnologías más accesibles desde una perspectiva económica y documental. Se aplicó un método analí - tico sistémico para extraer los elementos clave de la literatura revisada, con el fn de formular una propuesta que se ajusta a las necesidades del sistema. Ante las restricciones tecnológicas existentes en el país, particularmente en la fabricación de circuitos impresos y la importa -ción de componentes electrónicos, se decidió optar por la utilización de hardware y software libre en la mayor medida posible. Esta elección no solo disminuye los costos asociados, sino que también promueve la sostenibilidad y la adaptabilidad del sistema propuesto. Estructura general del sistema El presente trabajo propone la implementación de un sistema con la estructura mostrada en la fgura 1. Para su defnición se parte de la necesidad de lograr una comunicación remota entre el centro de control y la plataforma. Como se puede apreciar el mecanismo pp. 66 - 80 Control inalámbrico de plataformas pesadas basado en Arduino y módulos XBee Ing. Jorge H. Vázquez Leiva, MSc. Yordany Vélez Rodríguez, Ing. Randy Mustelier Rivero, Ing. Michel Buzón Tur
70 ISSN: 2224-6274, RNPS: 0514, Vol. 21, No. 1, enero - julio, 2025 . actuador es dotado con un elemento de control externo compuesto por una placa de Arduino Leonardo y un módulo XBee, para garanti - zar la conexión inalámbrica. La placa de control es conectada a través de un enlace por radiofrecuencia en la banda de 2.4 GHz al servidor de gestión y control, este último puede ser un equipo de escritorio o terminal móvil. Figura 1. Diagrama en bloques del sistema de control propuesto El controlador programable se desarrolla bajo la premisa de utilizar hardware libre, lo cual implica que los diseños y especifcaciones son accesibles públicamente. Esta característica permite la generalización del sistema a un costo reducido y promueve la colaboración e inno - vación en el diseño de sistemas automatizados. Para garantizar su pp. 66 - 80 Control inalámbrico de plataformas pesadas basado en Arduino y módulos XBee Ing. Jorge H. Vázquez Leiva, MSc. Yordany Vélez Rodríguez, Ing. Randy Mustelier Rivero, Ing. Michel Buzón Tur
71 ISSN: 2224-6274, RNPS: 0514, Vol. 21, No. 1, enero - julio, 2025 . funcionalidad, el controlador debe incluir interfaces de entrada que permitan la conexión de dispositivos externos, así como la capacidad de integrar módulos inalámbricos. Los elementos de acoplamiento son fundamentales para adaptar el controlador a diversas aplicaciones in- dustriales y facilitar su interacción con otros sistemas. En cuanto al mecanismo actuador de la plataforma giratoria, se com- pone de un variador de frecuencia (VF/V). Este dispositivo es crucial para llevar a cabo la conversión entre la señal de control (0 V - 10 V) y los niveles de tensión/corriente requeridos por el motor de corriente alterna (MCA), este se equipa con un codifcador. El uso del VF/V permite un control preciso sobre la velocidad y el par del motor, optimizando así el rendimiento del sistema (Matondang y Adityawarman, 2018). Hardware seleccionado Durante el proceso de selección de los componentes del diseño, se consideraron las exigencias establecidas en la estructura general del sistema. El uso de Arduino como dispositivo principal es determinado por los costos de adquisición competitivos, su facilidad de progra- mación y versatilidad en las interfaces de entrada, en comparación con otras alternativas como FPGA, PIC u otros microcontroladores. Esta elección es fundamentada en la necesidad de un entorno de desarrollo accesible y adaptable que satisfaga los requisitos especí - fcos del proyecto. Placa de desarrollo Arduino Leonardo El Arduino Leonardo, mostrado en la fgura 2, es una placa de desa - rrollo que se distingue por integrar un micro controlador ATmega32U4, el cual cuenta con capacidades USB nativas. Esta característica per -mite que el Leonardo se comunique directamente con una compu-tadora, lo que facilita la emulación de dispositivos como teclados u periféricos a través del protocolo USB-HID (Penttinen, 2013). La placa dispone de 20 pines de entrada/salida digital, de los cuales 7 se utili - zan como salidas PWM y 12 como entradas analógicas. Su oscilador de cristal opera a una frecuencia de 16 MHz, lo que asegura un ren - dimiento adecuado para diversas aplicaciones. Además, posee 32 KB de memoria fash para almacenamiento de programas, así como un pp. 66 - 80 Control inalámbrico de plataformas pesadas basado en Arduino y módulos XBee Ing. Jorge H. Vázquez Leiva, MSc. Yordany Vélez Rodríguez, Ing. Randy Mustelier Rivero, Ing. Michel Buzón Tur
72 ISSN: 2224-6274, RNPS: 0514, Vol. 21, No. 1, enero - julio, 2025 . conector micro USB que simplifca la conexión y alimentación. Módulo XBee S1 El módulo XBee S1, mostrado en la fgura 3, es un dispositivo de comu-nicación inalámbrica di- señado para aplicaciones que requieren conectivi-dad en redes de área per- sonal. Opera en la banda de frecuencia ISM de 2.4 GHz y utiliza el pro - tocolo 802.15.4 (Weatley, 2018), lo que permite establecer conexiones de bajo consumo energético y baja latencia. Este ofrece una potencia de transmisión de 1 mW (0 dBm), logrando un alcance de hasta 100 metros en condiciones de visibilidad directa, esto lo hace adecuado para aplicaciones en entornos industriales y urbanos. Se caracteriza por su capacidad de operar en un rango de temperatura industrial, desde -40 °C hasta 85 °C, lo que garantiza su funcionalidad en diversas condiciones ambientales. La interfaz del módulo permite una tasa de datos de hasta 115.2 Kbps, facilitando la transmisión efciente de in - formación entre dispositivos. Además, su diseño compacto y la variedad de opciones de antena, incluyendo antenas integradas y conectores para antenas externas, proporcio- nan fexibilidad en la imple - mentación del sistema. Programación del con-trolador inalámbrico La programación del enlace se realizó utilizando el entorno de desarrollo integrado (IDE) Figura 3. Módulo inalámbrico empleado Figura 2. Placa de desarrollo Arduino Leonardo pp. 66 - 80 Control inalámbrico de plataformas pesadas basado en Arduino y módulos XBee Ing. Jorge H. Vázquez Leiva, MSc. Yordany Vélez Rodríguez, Ing. Randy Mustelier Rivero, Ing. Michel Buzón Tur
73 ISSN: 2224-6274, RNPS: 0514, Vol. 21, No. 1, enero - julio, 2025 . de Arduino en su versión 1.8.2, que proporciona un entorno accesi - ble y versátil en el desarrollo de aplicaciones basadas en microcon - troladores. El establecimiento de la conexión de red, es llevado a cabo con las bibliotecas XBee y XBee Arduino Library, que son fundamenta - les para simplifcar la implementación de automatizaciones remotas, el control a distancia y la recopilación de datos relevantes sobre el entorno circundante.La biblioteca XBee proporciona soporte para el modo API, lo que fa - cilita la transmisión de datos estructurados y el manejo de comandos AT (Wang & Tang, 2011), además de permitir la confguración dinámica de los parámetros del módulo. Esto es particularmente útil en aplicaciones donde se requiere un control preciso sobre los dispositivos conectados y una gestión efectiva de la red. Por otra parte, es simplifcada la progra - mación del enlace inalámbrico, sino que también permite a los usuarios implementar caracterís-ticas avanzadas como la gestión de energía en dispositivos alimenta-dos por batería, lo que es crucial para prolongar la vida útil del sistema. En la fgura 4 se presen -ta el algoritmo de pro-gramación del enlace inalámbrico. Aplicación de ges-tión y control En el desarrollo de la aplicación de gestión y control se tuvo en cuen-ta la posibilidad de co- nexión inalámbrica vía WiFi o cableada a través de Ethernet, así como la multiplataforma con el objetivo de instalarla tanto desde una compu - tadora de escritorio con sistema operativo Windows® o Linux, como en Instanciar “XBee”INICIO puerto,IP Conectado al servidorT > 30s NO “Sin conexión”“Esperando conexión” NOSíSÍ FIN Instanciar “Xbee Arduino Library” A Figura 4. Algoritmo de programación del enlace inalámbrico pp. 66 - 80 Control inalámbrico de plataformas pesadas basado en Arduino y módulos XBee Ing. Jorge H. Vázquez Leiva, MSc. Yordany Vélez Rodríguez, Ing. Randy Mustelier Rivero, Ing. Michel Buzón Tur
74 ISSN: 2224-6274, RNPS: 0514, Vol. 21, No. 1, enero - julio, 2025 . dispositivos móviles con sistema operativo Android. Por tal motivo, fue seleccionado el framework QtCreator5.7 (Qt Creator, n.d.). La presente in -vestigación se limita a describir solo el proceso de desarrollo de la aplicación en Windows ® y Android, diferenciándose solamente por la inclusión de las herramientas de compilación correspondientes. En (Touil et al., 2020) se explican las confguraciones pertinentes en las opciones del framework para realizar la compilación para el sistema operativo Android. Considerando la arquitectura de hardware, para realizar la progra- mación de la aplicación se empleó el modelo cliente–servidor, donde la tarjeta Arduino Leonardo opera como cliente y el software de gestión y control es el servidor. El protocolo empleado en la capa de transporte de la arquitectura fue TCP, pues al ser orientado a conexión, proporciona un medio fable para el fujo de bits entre aplicaciones (Penttinen, 2013). Teniendo en cuenta que no se transmitirán grandes volúmenes de datos, la entrega de paquetes no implicará una demora signifcativa. Para el de - sarrollo del servidor fue utilizada la biblioteca QTcpServer y QTcpSocket. El algoritmo de programación propuesto se muestra en la fgura 5. INICIOInstanciar “QTcpServer”PuertoIniciar Servidor() Servidor Iniciado T > 30s “Servidor Iniciado”Desconectar servidor Datos disponibles “Sin Conexión”“Esperando Cliente”FIN Leer datos()Actualizar datos()SíSíSíNoNoNo Figura 5. Algoritmo de programación implementado en QtCreator pp. 66 - 80 Control inalámbrico de plataformas pesadas basado en Arduino y módulos XBee Ing. Jorge H. Vázquez Leiva, MSc. Yordany Vélez Rodríguez, Ing. Randy Mustelier Rivero, Ing. Michel Buzón Tur
75 ISSN: 2224-6274, RNPS: 0514, Vol. 21, No. 1, enero - julio, 2025 . Implementación de la técnica de control La técnica de control implementada es un controlador PID —Propor - cional, Integral y Derivativo—, que se basa en la regulación de los pará - metros proporcionales, integrales y derivativos para gestionar la dinámica del sistema. Este enfoque permite una respuesta efectiva a las variaciones en la señal de referencia, asegurando un control preciso sobre el proceso. El diseño digital del sistema se lleva a cabo utilizando la plataforma de si - mulación multidominio Simulink, propia de MATLAB. Esta herramienta ofrece un conjunto de bibliotecas que permiten la exportación del mode - lo a lenguaje C, facilitando su implementación en entornos embebidos. El esquema resultante para la validación se muestra en la fgura 6. En el sistema se introducen los pa rámetros del controlador PID para calcular los componentes propor- cionales, integrales y derivativos del error. Esto permite generar la señal de control que se aplica a la entrada ana- lógica del variador de frecuencia. El algoritmo de programación en Arduino correspondiente al controlador PID se presenta en la fgura 7. P=0 Detener SÍ P>0 NO STF STR Leer encodersCalcular términos: P, I, D Aplicar Señal de Control al Variador Leer referencia A Figura 6. Esquema en Simulink del controlador PID Figura 7. Algoritmo de programación del controlador PID pp. 66 - 80 Control inalámbrico de plataformas pesadas basado en Arduino y módulos XBee Ing. Jorge H. Vázquez Leiva, MSc. Yordany Vélez Rodríguez, Ing. Randy Mustelier Rivero, Ing. Michel Buzón Tur
76 ISSN: 2224-6274, RNPS: 0514, Vol. 21, No. 1, enero - julio, 2025 . Resultados y discusión Para el desarrollo de las pruebas experimentales fue diseñado el esquema mostrado en la fgura 8. El envío de la trama de datos pro - veniente del servidor de gestión y control se realiza a una frecuencia de 2.4 GHz. Para la conversión digital analógica de la señal de error se utilizó un conversor AD 5626 con comunicación por interfaz periféri - ca en serie (SPI- por sus siglas en inglés) y 12 bits de resolución. Figura 8. Esquema de verificación del controlador inalámbrico Los equipos empleados, además del controlador implementado, se relacionan a continuación: • Variador de frecuencia marca Mitsubishi y referencia FR-A722.• Motor de inducción trifásico marca ECCHOP con 3 caballos de fuerza con velocidad nominal de 1500 rpm.• Encoder de tipo incremental marca DENMARK con 12 bits de re - solución.• Tarjeta de adquisición HUMUSOFT MF614 (Touil et al., 2020) para, mediante el toolbox Real Time Target de MATLAB, observar en Simulink la señal a la salida del sistema.• PC con procesador AMD E-300 DualCore CPU 1.30 GHz, sistema operativo WINDOWS 10 PRO de 64 bits, 6 GB de memoria RAM. En la conexión inalámbrica resultan parámetros claves en la caracteri- zación del enlace: la potencia recibida, la ganancia de la antena y el nivel de ruido ambiental (Hongyim, 2019). Por lo que se valoró el desempeño del sistema frente a diferentes distancias, con empleo de la antena inte- grada en el módulo inalámbrico. En la tabla 1 se muestra la dependencia de la potencia recibida contra la distancia al punto de acceso del servidor. pp. 66 - 80 Control inalámbrico de plataformas pesadas basado en Arduino y módulos XBee Ing. Jorge H. Vázquez Leiva, MSc. Yordany Vélez Rodríguez, Ing. Randy Mustelier Rivero, Ing. Michel Buzón Tur
77 ISSN: 2224-6274, RNPS: 0514, Vol. 21, No. 1, enero - julio, 2025 . Se puede apreciar que para distancias superiores a los 50 metros la poten -cia recibida se reduce sig- nifcativamente haciendo inestable la conexión. Esta medición permite deter-minar la distancia máxima a la que se puede ubicar el punto de control con el empleo del punto de acce- so embebido. Para mejorar los resultados obtenidos puede emplearse una versión superior de módulo inalámbrico o adicionar antenas con un mayor aprovechamiento de la potencia transmitida. Se realizó una comparación de los resultados alcanzados en la pla - taforma con PID incorporado con los valores establecidos por el fabri - cante en el manual del sistema original. Los instrumentos de medición empleados son los propios indicadores de parámetros del equipo. Los resultados obtenidos se muestran en la tabla 2. Parámetro Sistema Plano de mediciónHorizontalVertical Potencia de carga (W) Original 1200 1100 Con control inalámbrico 1150970 Error Dinámico (min) Original 20 15 Con control inalámbrico 1813 Velocidad máxi - ma (rpm)Original 1500 500 Con control inalámbrico 1400450 Tiempo de vuelta completa(s)Original 20 12 Con control inalámbrico 1810 Tabla 2. Resultados obtenidos Con el valor calculado se obtuvo un promedio de 1050 W de po -tencia necesaria para el motor asincrónico de inducción, lo cual demuestra la capacidad de soporte del conjunto formado por el motor de corriente alterna y el variador de frecuencia empleado, puesto que Distancia (m) Potencia (dBm)Frecuen-cia (GHz)Ganancia (dBi) 1-352.4105-402.4910-452.4720-502.4630-552.4540-602.4350-702.4255-752.41 Tabla 1. Dependencia de la potencia recibida respecto a la distancia pp. 66 - 80 Control inalámbrico de plataformas pesadas basado en Arduino y módulos XBee Ing. Jorge H. Vázquez Leiva, MSc. Yordany Vélez Rodríguez, Ing. Randy Mustelier Rivero, Ing. Michel Buzón Tur
78 ISSN: 2224-6274, RNPS: 0514, Vol. 21, No. 1, enero - julio, 2025 . sobrepasan esa cifra. Se evaluó el desempeño de la plataforma pesada obteniéndose una mejora en el cumplimiento de los parámetros esta -blecidos por el fabricante del sistema original lo que corrobora que la sustitución de la conexión cableada no afecta el control de la platafor- ma y aumenta la capacidad del sistema. Conclusiones Los resultados obtenidos evidencian el cumplimiento del obje -tivo de la investigación al lograrse la implementación de un sistema de control inalámbrico para garantizar el control de una plataforma pesada giratoria basado en XBee. A través del empleo del hardware y software libre se logra una elevada independencia tecnológica abara- tando los costos de fabricación. La confguración adoptada permite sobre todo fexibilidad y escalabilidad siendo posible su despliegue en zonas donde resulta imposible una conexión cableada, así como la adición de nuevos nodos sin que repercuta signifcativamente en el diseño original. Aun cuando las pruebas son satisfactorias, sí requieren distancias de control superiores a 50 metros es preciso emplear otro módulo de XBee como es el caso de la versión PRO o adicionar una antena direc - cional en el conector de radiofrecuencia presente en la placa. Referencias bibliográfcas Adewasti, R., Febriani, R., Sholihin, E., Susanti, E., & Hesti, E. (2018). XBee Pro module application in organizing and monitoring earthquake disaster loca- tion with the robot control system. International Conference on Information and Communications Technology (ICOIACT ) (pp. 651-655). IEEE. https://doi.org/10.1109/ICOIACT.2018.8350811Ambikabhuvaneswari, C., & Muthumari, M. (2018). Design and realization of ra - dio communication using LoRa & XBee module for an e-Bike. IEEE Internation-al Conference on Computational Intelligence and Computing Research (ICCIC) (pp. 1-4). IEEE. https://doi.org/10.1109/ICCIC.2018.8782420 Bernabé, P., Gotlieb, A., Legeard, B., Marijan, D., Sem-Jacobsen, F. O., & Spie - ker, H. (2024). Detecting intentional AIS shutdown in open sea maritime sur - veillance using self-supervised deep learning. IEEE Transactions on Inte-lligent Transportation Systems , 25(2), 1166–1177. https://doi.org/10.1109/TITS.2023.3322690 pp. 66 - 80 Control inalámbrico de plataformas pesadas basado en Arduino y módulos XBee Ing. Jorge H. Vázquez Leiva, MSc. Yordany Vélez Rodríguez, Ing. Randy Mustelier Rivero, Ing. Michel Buzón Tur
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